前言：本文为手把手教学树莓派4B与 STM32 的 UART 通讯，本次项目采用树莓派4B与 STM32 进行串口通讯，将彼此的数据进行互相传输。本篇博客同时提供了基于 YOLOv5-Lite 的目标检测数据联动，即将树莓派4B检测到的信息发送至 STM32，后续可以通过这些信息进行各种需求上的控制。树莓派4B与 STM32 的联动是很常见的嵌入式架构体系，通常树莓派4B负责计算量大的任务（例如：目标检测，激光雷达等），STM32 则负责进行控制任务，该架构也是目前主流的智能硬件处理框架！（文末有代码开源！）

硬件实物图：

效果图：

一、树莓派4B串口

1.1 树莓派4B的Pin

树莓派4B的引脚图：

1.2 树莓派4B安装Serial与使用

引脚连接：

根据上图树莓派4B的 Pin 引脚图中 GPIO14(TXD) 和 GPIO15(RXD) 的两个引脚分别与 STM32F103C8T6 的 PA10(RXD) 和 PA10(RXD) 的引脚相连（交叉连接）

1.2.1 安装serial

在终端输入：sudo apt-get install serial

1.2.2 打开树莓派4B串口

在终端输入：sudo raspi-config 打开界面设置

Interfacing Options→serial→否→是

1.2.3 修改串口映射关系

在终端输入：sudo nano /boot/config.txt

末行添加 dtoverlay=pi3-miniuart-bit

1.2.4 修改配置文件

在终端输入：sudo nano /boot/cmdline.txt

修改cmdline.txt文件的内容，内容如下：

dwc_otg.lpm_enable=0 console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4 elevator=deadline rootwait

二、安装minicom与树莓派4B测试

2.1 minicom安装

minicom 是 Linux/树莓派4B 平台串口调试工具，相当于 windows 上的串口调试助手，此时需要先安装 minicom；

如果要退出这个minicom软件的话，先按CTRL+A再按Z就会弹出菜单，按下0回车就退出了，然后就能直接关闭了。

2.2 树莓派4B通信测试

我们使用 XCOM 串口调试助手来测试树莓派4B能否正常进行 UART 通信！

使用USB-TTL模块交叉连接树莓派4B的 UART 的引脚；

三、树莓派4B与STM32通信

STM32 的代码其实就是简单的UART串口通讯代码，但实质上是有很多坑！！！作者发现大部分博主并没有说明出坑所在，这部分作者将会为读者朋友把可能出现的坑给解决掉！

3.1 树莓派4B代码

我们利用 Python 代码写一个循环发送数字的代码程序，具体代码如下：

import serial  
import time  
  
ser = serial.Serial('/dev/ttyAMA0',115200) # 串口初始化，根据实际情况修改串口号和波特率  
 
# 定义要输出的数字  
num =  196 
 
while True:  
                
    ser.write(str(int(num)).encode()) # 发送数字到串口   
    num += 1  
    if num > 205:  
        num = 196
     
    time.sleep(0.2) # 等待1秒钟  
import serial  
import time  
  
ser = serial.Serial('/dev/ttyAMA0',115200) # 串口初始化，根据实际情况修改串口号和波特率  
 
# 定义要输出的数字  
num =  196 
 
while True:  
                
    ser.write(str(int(num)).encode()) # 发送数字到串口   
    num += 1  
    if num > 205:  
        num = 196
     
    time.sleep(0.2) # 等待1秒钟  

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